История города Ангра-дус-Реис охватывает все этапы развития истории Бразилии. В начале колонизации это было место, основанное несколькими  европейскими нациями в поисках богатства и контрабанды тропических продуктов. Такое место - географический обладатель привилегированной береговой линии, с большим заливом и сотнями островов,  было важным складом для больших коммерческих морских маршрутов, прибывающих из Европы  или Африки, и дорогой к Сан-Паулу, а также к группе колоний на юге континента в сторону Риу-Гранди.

Старые  пути, по которым шло освоение Бразилии, пересекли стратегически важную область.Дороги,которые во время колониального периода были жизненно важны для того, чтобы связать области Сан-Паулу и Минас Жераис с побережьем и Рио-де-Жанейро (Ангра находится в 150 километрах от Рио-де-Жанейро).  За первые двести лет, область Ангры и Парати, пережила исчезновение культуры местных народов и  постепенное заселение привезенными из Африки рабами, которые были заняты  на производстве сахара и алкоголя, а так же другой пищи для населения. Большое значение имел китобойный промысел. В начале 19 века, из-за открытия золота в Минас Жераис и Гойасе, в области увеличивается торговля рабами, а также увеличивается  движение товаров с побережья  внутрь страны.

Этот период ознаменован появлением известного Нового Пути - дороги, построенной  королем Португалии, которая  связала земли между Сан-Паулу и Минас Жераис, а также связала эти области с Рио-де-Жанейро, избегая старого морского маршрута, через порты Ангры-дус-Рейс и Парати, кишащими пиратами и разного рода бандитами. У дороги была прямая связь с  Ангрой, через Лидице и Риу Клару ( Lidice, Rio Claro ), и она сильно способствовала процветанию области.

В девятнадцатом столетии, с развитием плантаций  кофе, экономика области значительно возросла, как пример может служить историческая деревня Мамбукаба (Mambucaba), которая достигла большого экономического процветания с расширением  культуры кофе и торговли, и это позволило даже иметь свой театр.

Со строительством железной дороги при императоре Педро II, приблизительно в 1864 году, и последующей отмене рабства, в области начался период кризиса и распада.  Конечно, железная дорога была в состоянии перевозить большое количество груза между Рио-де-Жанейро и Сан-Паулу, оставляя в стороне старые пути и грязные дороги.  Они ещё продолжали использоваться, но теряли свою доминирующую роль транспортных артерий.

Горы снова заросли лесами. В начале 20-го столетия в области преобладает прожиточная экономика; убывающее население во многих городах, рассеянное по  маленьким селениям, выживает благодаря лову рыбы, культивированию сахарного тростника, маниоки и бананов, производства алкоголя,  и т.д.

Во второй половине 20-го столетия строится судостроительная верфь Эсталейру Велорме (Estaleiro Verolme) в районе Жакуэканга (Jacuecanga). Судостроительная промышленность  взаимосвязана с Companhia Siderurgica Nacional в строительстве  судов и  географическим положением  побережья Ангра-дус-Рейс. Это предприятие, открытое в 1969 году, принесло много капитала в область, увеличило миграцию рабочих, местную торговлю и рост города.

Строится атомная электростанция Angra  (1972-1980), нефтяной терминал залива Илья Гранди – Ilha Grande (1974-1979) и федеральная дорога Рио-Сантус (шоссе BR 101). Благодаря строительству шоссе Рио-Сантус, начинается процесс отбора лучшей земли вдоль побережья. Этот процесс привел к сильным изменениям в организации  города, привел к многочисленным конфликтам  за землю, и часть населения была вынуждена двинуться в менее оцененные области, такие, как холмы центральных и отдаленных периферий.

В настоящее время ведется перестройка центральной части города, расширена взлетно-посадочная полоса аэропорта до 1 200 м., проводится программы использования природных ресурсов, главным образом на острове Илья Гранде (Ilha Grande), и  изучения культурного наследия, развития туризма, поскольку туризм может стать главным источником  дохода  Ангра-дус-Рейс на рубеже столетий.

Природа Ангра-дус-Реис поражает своим богатством и красотой. Многочисленные живописные острова (365 – по одному на каждый день года), кристально чистая, спокойная вода, буйство растений, величественные горы, заросшие девственным тропическим лесом – все это великолепие не описать словами. Недаром Ангра-дус-Реис переводится как «Залив королей». Также в Ангра-дус-Реис находится самое большое количество частных катеров и яхт в Бразилии. Здесь спокойная вода, не бывает штормов, а также имеются отличные современные яхт-клубы, где есть все условия для комфортной стоянки и обслуживания.